引言：桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器(如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件(繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

現(xiàn)在的桁架機(jī)械手比傳統(tǒng)的機(jī)械臂在現(xiàn)場(chǎng)檢查和修復(fù)方面具有許多潛在的優(yōu)勢(shì)。這種新的機(jī)器人就是基于X，Y，Z三軸的桁架機(jī)械手，結(jié)合機(jī)械手的靈巧能力及桁架結(jié)構(gòu)特性的概念。通過(guò)用直線模組代替桁架中的某些固定長(zhǎng)度構(gòu)件，可以改變結(jié)構(gòu)的整體形狀。通過(guò)協(xié)調(diào)這些模組中的滑塊的運(yùn)動(dòng)，能使桁架機(jī)械手執(zhí)行與產(chǎn)品上下料的相關(guān)工作，包括搬運(yùn)、上下料、夾物、持具等等。

在對(duì)桁架機(jī)械手的進(jìn)一步研究中我們發(fā)現(xiàn)，可以通過(guò)對(duì)其進(jìn)行多自由度的設(shè)計(jì)，再配合機(jī)器視覺(jué)的作用，就能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)物件進(jìn)行檢測(cè)、識(shí)別、搬運(yùn)，甚至過(guò)障礙等一些普通機(jī)械手根本不可能完成的任務(wù)和動(dòng)作。這種新型的多自由度機(jī)器人或許在不久的將來(lái)就能得到廣泛應(yīng)用，因?yàn)榇祟?lèi)智能化的機(jī)器人在國(guó)外已經(jīng)有案例，并且實(shí)際的得到了應(yīng)用，國(guó)內(nèi)工業(yè)的不斷發(fā)展，也將會(huì)把工業(yè)帶入智能化時(shí)代。